2023/01追記
（本記事とは関係ないですが）Edgeで開いているPDFを印刷できない現象が発生中です。以下をお試しください。
・Chromeなど、他のブラウザを使う
・PDFを名前を付けて保存して、他のアプリで印刷
・印刷したいPDFをEdgeで開いた状態でCtrl＋Shift＋Pを同時に押して印刷
・プリンタ名を半角の英数に変更する←今回はこれが原因。他に影響がでるかもなので注意。
Edgeで印刷できるようになる（アップデートのリリース）のを待ちましょう。
2021/01追記
Internet ExplorerからPDFを印刷できないときは、Adobe Readerのアドオンを無効にします。そうすることで、Adobe ReaderなどのPDF閲覧アプリが起動し、そこから印刷ができます。
IEのツールまたは歯車→アドオンの管理から、
・ツールバーと拡張機能を選択
・すべてのアドオンを選択
・Adobe PDF Readeを選択 →無効にする
にします。
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最近になって（Aniversary Update以降？）、Windows10の環境において、Adobe Acrobat Reader DCで印刷ができないケースが発生しています。
印刷しようとすると「文書を印刷できません」ダイアログが表示されます。
以下の操作で印刷できるようになりました。
１．Adobe Acrobat Reader DCを起動します。
２．メニューバーより「編集」→「環境設定」を選択します。
３．左側の「文書」をクリックし、画面右側の「PDF/A表示モード」で「適用しない」を選択します。
４．続けて、左側の「セキュリティ（拡張）」をクリックし、画面右側の
・「起動時に保護モードを有効にする」のチェックをオフ
・「拡張セキュリティを有効にする」のチェックをオフ
にし、画面下部の「OK」をクリックします。
５．Adobe Acrobat Reader DCを再起動します。
これで印刷ができるようになるはずです。
お試しください。
ぐっどらっこ。